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江戸時代の天ぷら屋台。鍬形蕙斎『近世職人尽絵巻』（東京国立博物館蔵）

江戸後期と同じ技法と建材で再現された天ぷら屋台（深川江戸資料館）
奈良時代から平安時代にかけて中国から伝来した揚げ物は米粉などを衣にしたものであった。その後、16世紀にポルトガルのカトリック宣教師が小麦粉を使った西洋式の揚げ物の調理法を日本に伝えた。

「てんふら」という名称で文献上に初めて登場するのは、江戸時代前期の1669年（寛文9年）刊『食道記』である。ただし、「素材に衣をつけて油で揚げる」という料理法は既に精進料理や卓袱料理などによって日本で確立されていたため、それらの揚げ物料理と天ぷらの混同によって古くから起源・語源に混同が見られる。

こうした経緯もあり、今でも西日本では「天ぷら」が、魚のすり身を素揚げしたもの（揚げかまぼこのじゃこ天や薩摩揚げなど）を指す地域が広い。江戸時代の料理書では、これらの両方を「てんぷら」と称していた。

『鸚鵡籠中記』の1693年（元禄6年）1月29日の項に酒肴として「てんぷら」についての記述があるが、どのような料理かは不明である。
https://ja.wikipedia.org/wiki/天ぷら